ACOR - AI-enabled Cyber-Physical In-Orbit Self-Recovering Factory; Teilvorhaben: Fehlertolerante und adaptive telerobotische Montage mit KI Methoden

Abstract

Dieser Bericht beschreibt die Tätigkeiten und Ergebnisse des Teilvorhabens "Fehlertolerante und adaptive telerobotische Montage mit KI Methoden" des Verbundprojekts "AI-enabled Cyber-Physical In-Orbit Self-Recovering Factory". Übergeordnetes Projektziel ist die Entwicklung eines fehlertoleranten Prozesses zur In-Orbit-Produktion von Kleinstsatelliten. Mittels Methoden der Künstlichen Intelligenz (KI) zur Fehlererkennung und -behebung (Fault Detection, Isolation and Recovery, FDIR) sollen Fehler sowohl auf Komponenten- als auch auf Prozessebene automatisch erkannt und korrigiert werden. Diese Methodiken stellen ein entscheidendes Puzzlestück zur Etablierung einer automatisierten Produktion im Weltraum. Der Fokus des beschriebenen Teilvorhabens liegt dabei auf der (i) Erforschung neuartiger probabilistischer Virtual Fixtures, (ii) deren optimaler Fusion, (iii) der Korrektur und Adaption dieser Fixtures, (iv) der Umsetzung entsprechend notwendiger Regelungsmethoden sowie (iv) der Evaluierung sowie der Durchführung von Nutzerstudien. Datei-Upload durch TIB This report describes the activities and results of the sub-project "Fault-tolerant and adaptive telerobotic assembly with AI methods" of the joint project "AI-enabled Cyber-Physical In-Orbit Self-Recovering Factory". The overarching project goal is to develop a fault-tolerant process for the in-orbit production of micro-satellites. Using artificial intelligence (AI) methods for fault detection and recovery (Fault Detection, Isolation and Recovery, FDIR), faults are to be automatically detected and corrected at both component and process level. These methods represent a crucial piece of the puzzle for establishing automated production in space. The focus of the sub-project described here is on (i) research into novel probabilistic virtual fixtures, (ii) their optimal fusion, (iii) the correction and adaptation of these fixtures, (iv) the implementation of the necessary control methods and (iv) the evaluation and implementation of user studies.