ViPro: Virtuelle Planung, Auslegung und Inbetriebnahme komplexer, roboterbasierter Prozesse zur Handhabung nachgiebiger Objekte

Abstract

Im Rahmen des Vorhabens wurde ein Framework für Mehrkörpersimulationen entwickelt, das eine detaillierte Abbildung der komplexen mechanischen Zusammenhänge bei der Handhabung eines flexiblen Objekts erlaubt. Auf Basis des Mehrkörperframeworks entstand eine Expertensimulation des Aufwälz-prozesses von Premium Robotics. Für die Modellidentifikation wurden moderne Verfahren der optischen Bilderkennung eingesetzt, auf deren Grundlage die unbekannten Modellparameter automatisiert ermittelt werden können. Die parametrierbaren Expertenmodelle wurden anschließend als Functional Mock-Up Units (FMU) exportiert und über standardisierte Schnittstellen in das VIBN-Tool integriert. Dadurch konnte das digitale Abbild der Gesamtanlage um eine echtzeitfähige Simulation des Aufwälzprozesses erweitert werden, wodurch eine virtuelle Inbetriebnahme des Robotersystems ermöglicht wird. Die nachfolgende Abbildung zeigt die Gegenüberstellung eines realen Experiments sowie der Prozess-simulationen im Experten- und im VIBN-Tool.