AVIRO3-RiSH - Adaptive visuelle redundante Echtzeit Umgebungsmodellierung für die Robotik - Risikoanalyse Space Hardware

Abstract

Die effiziente Steuerung von Satelliten und Robotern benötigt ein exaktes Umgebungsmodell sowie eine genaue und aktuelle Zustandsbeschreibung. Dazu wurde im Projekt AVIRO und AVIRO2, welches von der Universität Siegen bearbeitet wurde, ein wichtiger Grundstein gelegt. Mit AVIRO und AVIRO2 wurde in mehrjähriger Entwicklungszeit ein Demonstrator für eine universelle Multi-Sensor Fusion auf einer Embedded Hardware Plattform entwickelt. In diversen Qualifizierungstests konnte das System für den Einsatz im Weltraum (vor-)qualifiziert werden. Um das AVIRO-Projekt näher an einen wirtschaftlichen Anschluss und einem realen Einsatz zu führen, soll in Zusammenarbeit mit Jena-Optronik GmbH (JOP) das AVIRO-System weiter hin zur Produktreife entwickelt werden. AVIRO3-RiSH ist angelegt als Vor- und Machbarkeitsstudie zur Risikominimierung für weitere kooperative Forschung. Für die Weiterverwendung des Systems in Langzeitmission, statt wie bisher geplant in Kurzzeitmissionen, ist die Verwendung anderer, strahlungsharter Hardware erforderlich. In AVIRO3-RiSH wurde daher geprüft, ob und wie der Transfer des AVIRO-Systems auf strahlungsharte und folglich leistungsschwächere Hardware möglich ist. Ebenso wurde geprüft, ob der vorhandene Code an die Anforderungen der ESA bezüglich der Coding Standards angepasst werden kann. Datei-Upload durch TIB The efficient control of satellites and robots requires an exact model of the environment as well as a precise and up-to-date description of the status. The AVIRO1 and AVIRO2 projects, which were carried out by the University of Siegen, laid an important foundation for this. With AVIRO1 and AVIRO2, a demonstrator for universal multi-sensor fusion on an embedded hardware platform was developed over a period of several years. The system was (pre-)qualified for use in space in various qualification tests. In order to bring the AVIRO-project closer to an economic connection and real use, the system is to be developed in cooperation with the Jena-Optronik GmbH (JOP) to a device that can be further developed into product maturity within the timespan of a few years. AVIRO3-RiSH is designed as a preliminary and feasibility study to minimize risks for further cooperative research. For the further use of the system in long-term missions, instead of short-term missions as previously planned, the use of a different, radiation-hard hardware is required. In AVIRO3-RiSH it was therefore examined whether and how the transfer of the AVIRO system to radiation-hard and therefore less powerful hardware is possible. It was also examined whether the existing code can be adapted to the ESA requirements with regard to coding standards.