VISCOL - Visual Servoing Control für Low-Cost Manipulatoren

Abstract

Das VISCOL Vorhaben wurden 2022 als DLR-Zuwendungsvorhaben von Airbus Defence and Space GmbH durchgeführt und beschäftigte sich schwerpunktmäßig mit der Verwendung verschiedener Ausprägungen des Visual Servoings für die hochgenaue Positionierung von Leichtbaurobotern für den Einsatz des Zusammenbaus größerer Strukturen im Weltall. Neben der Analyse von Anforderungen wurde die Theorie verschiedener Ansätze zum Visual Servoing eingehend untersucht und Varianten für die Implementierung als allgemeines Rahmensystem für Visual Servoing Aufgaben ausgewählt. Für die Implementierung wurde eine vollständige S/W Architektur entworfen und das System schließlich implementiert und anhand umfangreicher Tests und Validierungen ausgewertet. Die S/W Architektur basiert auf ROS2 und beinhaltet die Anbindung zahlreicher Sensoren und Roboter, sowie die Tests in einer vollständig simulierten Umgebung (digitaler Zwilling der Sensoren und Roboter). Die durchgeführten Tests beinhalten ausgiebige S/W-Unit-Tests von wichtigen Kernkomponenten, sowie Monte-Carlo-Tests in der Simulationsumgebung und Realwelt-Tests unter zu Hilfenahme eines optischen Lasertrackers, um die zugrundeliegende Groundtruth hochgenau bestimmen zu können.