Path planning and collision avoidance for robots : dedicated to Prof. Dr. Helmut Maurer on the occasion of his 65th birthday
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Date
Volume
1658
Issue
Journal
Series Titel
WIAS Preprints
Book Title
Publisher
Berlin : Weierstraß-Institut für Angewandte Analysis und Stochastik
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Abstract
An optimal control problem to find the fastest collision-free trajectory of a robot surrounded by obstacles is presented. The collision avoidance is based on linear programming arguments and expressed as state constraints. The optimal control problem is solved with a sequential programming method. In order to decrease the number of unknowns and constraints a backface culling active set strategy is added to the resolution technique.
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