Aristotle: Sehen, Berühren und Manipulieren: Roboterlernen für geschickte bimanuelle Robotermanipulation durch Sehen und Berühren

Abstract

Das Projekt "Aristotle" adressierte eine der zentralen Herausforderungen der Künstlichen Intelligenz (KI) und Robotik: die geschickte ("dexterous"), bimanuelle Manipulation von Objekten unter Einsatz von multimodaler (visueller und taktiler) Wahrnehmung. Der bisherige Stand der Technik beschränkte Robotersysteme zumeist auf starr vorprogrammierte Bewegungsabläufe in hochgradig strukturierten Umgebungen. Aufgaben, die Kontakt aufweisen oder taktile Präzision verlangen, konnten auf herkömmliche Weise kaum gelöst werden. Das übergeordnete Ziel von Aristotle war es, ein KI-gesteuertes Robotersystem zu entwickeln, das durch "endloses" (lebenslanges) Lernen autonom in der Lage ist, neue und komplexe Manipulationsaufgaben – insbesondere in Anwendungsfeldern wie Wartung, Instandhaltung und Landwirtschaft – zu bewältigen. Die Vision bestand darin, Robotern menschenähnliche Geschicklichkeit durch ein fundiertes taktiles Feedbacksystem zu verleihen. Damit positionierte sich Aristotle als ein Vorreiterprojekt der "dritten Welle" der KI, bei der intelligente lernende Agenten in völlig unstrukturierten und dynamischen Umgebungen adaptiv interagieren, planen und schlussfolgern können.