Robustheit von Sensoren und Sensorsystemen gegenüber Umweltbedingungen für HochAutomatisiertes Fahren, RoSSHAF - Partnerspezifischer Schlussbericht dSPACE GmbH

Abstract

In dem durchgeführten Forschungsprojekt Robustheit von Sensoren und Sensorsystemen gegenüber Umweltbedingungen für HochAutomatisiertes Fahren – RoSSHAF, wurde ein einzigartiger und umfangreicher Datensatz an ADAS/AD-Sensordaten erzeugt. Der Datensatz beinhaltet sowohl ortsfeste als auch fahrzeuggestützte Sensordaten und ist zusätzlich mit Wetterdaten angereichert. Somit ermöglicht es der Datensatz, auf diesen Messdaten basierende robustheitssteigernde Maßnahmen abzuleiten und zu bewerten. Zusätzlich wurden bestehende Simulationsumgebungen für Radar-, Lidar-, Kamera- und Ultraschallsensoren erweitert und z.B. mit Einflüssen durch Wettereffekte auf die Sensoren ergänzt. Unter Nutzung der Messdaten konnten so die Simulationsmodelle validiert werden. Als weiteres Ergebnis wurde ein Simulationsframework erstellt, welches eine identische Szenenbeschreibung und identische Szenenassets in unterschiedlichen Co-Simulationen verwendet. Mit Hilfe des Frameworks lassen sich so die robustheitssteigernden Maßnahmen zusätzlich simulativ überprüfen. Datei-Upload durch TIB In the research project Robustness of sensors and sensor systems against environmental conditions for highly automated driving - RoSSHAF, a unique and extensive data set of ADAS/AD sensor data was measured. The data set contains both stationary and vehicle-based sensor data and is enriched with weather data. Further, it enables evaluation, and the development of robustness-enhancing measures based on these measurements. Additionally, simulation environments for radar, lidar, camera and ultrasonic sensors were expanded, e.g., to incorporate influences due to various weather effects on the sensor data. The simulation models could be validated using the measured data. As an additional result, a simulation framework was created that uses an identical scene description and identical scene assets optimized for sensor simulations in different sensor simulation software. With the help of the framework, the robustness-enhancing measures can also be simulatively tested.