Verbundvorhaben: CARNIVAL - Konsistente Radar-Navigation in Gebieten und Landschaften mit eingeschränkter Sicht

Abstract

Das Gesamtziel des CARNIVAL Projektes, gefördert von Nov. 2021 bis Nov. 2023 war die Entwicklung eines Radar-Inertial- Odometrie (RIO)-Frameworks der nächsten Generation, das neuartige autonome Lokalisierungsfähigkeiten mobiler Systeme in einer Vielzahl verschiedener Sektoren ermöglicht, und zwar durch eine beispiellose Ro-bustheit in GNSS- und visuell schwierigen Umgebungen, die durch die verwendeten Sensoren inhärent gegeben ist. Das Projekt besant aus einem Zusammenschluss von Österischen Partnern an der Universität Klagenfurt, finanzeill gefördert duch die FFG und den beiden Deutschen Partnern gefördert durch die DLR Agentur, dem DLR Insitut für Robotik und Mechatronik, sowie der Firma NEURA Robotics GmbH welche mit einer Flgdrone bzw. eine Bodengebunden Roboter das Framwork zur Lokalisierung validiert haben. Das Projektziel wurde vollständig erreicht und sogar übertroffen, indem nicht nur ein eng gekoppelter filterbasierter Lokalisierungsansatz Ansatz entwickelt wurde, sondern auch ein faktorgraphbasierter Ansatz, um die Leistung von Filtern mit der von nichtlinearen Optimierungen zu vergleichen umgesetzt wurde.